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配置 Object、Pulsar、PLC、Vision 与 Safety

何时用​

当 app 要连接 PLC、运动总线、相机或自定义设备，或需要为运动输出配置工程联锁时，使用本指南。

Object 是 Page 和 Graph 调用设备的语义接口；Pulsar、PLC 和 Vision 是各自的专业配置面。不要在页面里散落寄存器地址或绕过设备对象直接控制硬件。

开始前​

  • 准备经审核的设备清单、协议、地址、单位、量程、轴参数和 IO 表。
  • 确认当前 Runtime target、许可证和目标硬件与本次调试一致。
  • 在线连接前停止 app，并确保设备处于允许调试的状态。
  • 为真实输出准备观察人、急停方式和低风险测试条件。

步骤​

普通 Object 或自定义设备​

  1. 在左侧 Object Tree 空白处打开右键菜单，选择对象类型。
  2. 需要层级关系时，在父对象上添加子对象或拖动调整层级。
  3. 选中对象，在右侧 Properties 填写连接参数和对象引用。
  4. 将对象拖到 Graph，或在 Page Method 中选择其语义化方法。
  5. 先用只读状态和模拟输入验证，再测试会产生动作的方法。

内置类型不满足时，可以在 Resources 的 Scripts 中创建自定义对象；构建成功后，该类型才会出现在可用对象类型中。

Pulsar 运动与 IO​

  1. 打开 Settings → 常规，启用运控模块并保存。
  2. 打开新增的 Settings → 轴/IO。
  3. 先配置总线和从站，再配置轴、插补组以及 DI、DO、AI、AO 点位。
  4. 检查 Object Tree 中对应的 Pulsar、Axis、MotionGroup 和 IO 对象是否同步出现。
  5. 选择正确的 Runtime target 后点击 Connect，检查总线状态和扫描结果。
  6. 先读取反馈，再按单轴、低速、无负载的顺序验证回零和运动；最后验证多轴与流程调用。

PLC​

  1. 打开 Settings → 常规，启用 PLC 模块并保存。
  2. 在 Resources → PLC 根节点打开右键菜单，选择初始化 PLC。
  3. 选择起始语言：LD、ST、FBD 或 SFC。
  4. 在 PLC 资源中维护 POU、标签和任务；右侧 Properties 用于编辑所选项参数。
  5. 保存后执行 Build，先解决编译和地址诊断，再进行在线验证。

Vision​

  1. 打开 Settings → 常规，启用视觉模块并保存。
  2. 在 Resources → Vision 或 Settings → 视觉新增 Camera 和 Inspection。
  3. 填写相机连接信息，为 Inspection 准备有代表性的 OK、NG 和边界样本。
  4. 在 Inspection 的 Samples 和 Versions & Debug 中验证算法版本。
  5. 只把通过样本和现场复测的版本确认为生产版本，再从 Page 或 Graph 调用 Vision 对象。

Safety 工程联锁​

  1. 先启用并保存运控模块，完成相关轴和 IO 点位配置。
  2. 打开 Resources → Safety。
  3. 依次定义 Safety Inputs、Safety Outputs 和 Safety Interlocks。
  4. 在每条联锁中明确触发条件、目标输出和期望的安全状态。
  5. 保存后检查 Problems；重新运行或重新连接应用，让新联锁进入运行态。
  6. 分别测试输入触发、输出动作、复位条件、通信中断和异常值。
危险

Theseus Safety 是工程联锁，不是认证安全 PLC，不能替代硬件急停、安全继电器或安全控制器。

成功表现​

  • Object Tree 只呈现业务可理解的设备和动作，没有重复或缺失类型。
  • Pulsar 在线状态、轴反馈和 IO 反馈与真实设备一致。
  • PLC Build 通过，任务周期、标签地址和 POU 行为符合设计。
  • Vision 在未见样本和现场边界条件下仍给出可解释结果；失败时不会伪装成 OK。
  • 每条 Safety 联锁都能在预定输入下进入预定输出状态，并能按方案恢复。

常见问题​

Object 类型显示缺失或红色​

先检查自定义代码或 PLC Build 是否成功，以及对应插件或模块是否已启用。不要用另一个相似类型临时替代。

保存了运控配置，但运行中没有变化​

设备与联锁配置不会替换正在运行的实例。先 Stop，再重新 Run、Debug 或 Connect。

PLC 根节点为空​

确认 PLC 模块已启用并保存，然后右键 PLC 根节点执行初始化 PLC。

Vision 离线时仍想继续生产​

不要把模拟图像或上一次结果当作当前检测结果。先恢复相机、运行目标和视觉服务，再重新验证。

Safety 中的点位无法选择​

先确认运控模块、Pulsar 总线对象、轴和 IO 点位已经配置并保存。

AI 可以怎么帮​

在 AI Command Center 中用 @ 选择相应的设备或工作流 Skill，并同时引用当前配置。例如：

检查当前 Pulsar 轴、IO 和 Safety 配置。先只读分析，按“配置缺失、单位或范围风险、联锁覆盖不足、验证步骤”输出。不要连接硬件，也不要发出运动或 IO 命令。

AI 适合整理点表、生成配置草案、检查引用和补充测试用例。Vision 也可以用 AI 生成候选算法版本，但候选版本必须经过样本和现场验收。

必须人工确认​

  • 协议、地址、单位、量程、轴方向、软硬限位和回零参数。
  • PLC 标签地址、任务周期、写操作和异常分支。
  • Vision 样本覆盖、误检漏检代价以及生产版本确认。
  • 所有真实运动与输出的测试条件、现场监护和恢复方案。
  • Safety 风险分析、硬件安全回路和最终联锁验收；AI 不能批准安全设计。