Object 与设备能力参考
Object 把寄存器、协议和设备细节封装成 Page 与 Graph 可调用的业务能力，例如“轴回零”“读取点位”或“运行检测”。完整配置流程参见配置 Object、Pulsar、PLC、Vision 与 Safety。
何时查这页
- 不确定设备应该建成 Object、PLC Tag、Pulsar 点位还是 Vision Inspection。
- 想查 Object Tree 的基本操作和对象关系。
- 模块已启用，但资源或对象没有出现。
- 需要判断哪些参数必须由现场工程师确认。
实际入口
| 任务 | 入口 |
|---|---|
| 添加、选择、分组和删除 Object | 编辑器左侧 Object Tree |
| 编辑普通 Object 属性和引用 | 选中 Object → 右侧 Properties |
| 启用 Motion、PLC 或 Vision | Settings → 常规 |
| 配置 Pulsar 总线、轴、组和 IO | Settings → 轴/IO |
| 编辑 PLC POU、Tag 和 Task | Resources → PLC |
| 配置 Camera、Inspection 和版本 | Resources → Vision 或 Settings → 视觉 |
| 配置工程联锁 | Resources → Safety |
| 创建自定义 Object | Resources → Scripts，然后 Build |
Object Tree 基本操作
| 操作 | 方法 |
|---|---|
| 添加根对象 | 在 Object Tree 空白处打开右键菜单并选择类型 |
| 添加子对象 | 在父对象上打开右键菜单，或按编辑器支持的层级操作添加 |
| 查看和修改属性 | 选中对象，在 Properties 中编辑 |
| 调整层级 | 拖动对象到目标父级 |
| 删除对象 | 使用对象右键菜单；先检查 Page 和 Graph 引用 |
| 在 Graph 中调用 | 将对象拖到 Graph，选择可用方法 |
父子关系表示“拥有”，例如 Pulsar Bus 拥有轴和 IO；Object 引用表示“使用”，例如工位对象引用扫码枪。不要用层级关系代替实际业务引用。
选择设备能力
| 需求 | 推荐能力 |
|---|---|
| EtherCAT 运动、轴、插补和 IO | Motion 模块与 Pulsar 对象 |
| LD、ST、FBD、SFC 控制逻辑 | PLC 模块与 PLC 资源 |
| 相机采集和视觉检测 | Vision 模块、Camera、Inspection 与 Vision 对象 |
| Modbus、Omron Host Link、S7-200 Smart | 对应通信 Object |
| 工艺配方 | 单例 RecipeManager |
| 设备端轻量表格数据 | RecordStore |
| 定时步骤、日志或组织节点 | Timer、Logger、Node |
| 非标协议或客户设备 | 自定义 Script Object |
Motion 与 Pulsar
启用 Motion 模块并保存后，轴/IO配置面会出现。总线、轴、插补组和 IO 点位应在这里维护；Object Tree 中的 Pulsar 对象用于 Page 和 Graph 调用。
在线验证遵循“先总线、再反馈、后动作”：先确认目标机和总线状态，再读轴与 IO 反馈，最后才在低风险条件下发送运动或输出命令。配置修改后需要重新 Start、Debug 或 Connect 才会进入新的运行实例。
PLC
启用 PLC 模块并保存后，在 PLC 根节点右键选择初始化 PLC，再选择 LD、ST、FBD 或 SFC。PLC 资源按 POU、Tag 和 Task 组织；所有控制逻辑与地址诊断都应在 Build 后清零，再进行在线测试。
Vision
启用 Vision 模块后，新建 Camera 和 Inspection，准备 OK、NG 与边界样本，并在 Versions & Debug 中验证候选版本。只有经过样本和现场复测的版本才能确认为生产版本。
Safety
Safety 依赖 Motion 配置。按 Safety Inputs、Safety Outputs、Safety Interlocks 的顺序建立工程联锁，并在 Problems 中处理诊断。保存后需重新运行或连接。
Theseus Safety 是工程联锁，不是认证安全 PLC，不能替代硬件急停、安全继电器或安全控制器。
在 Page 和 Graph 中使用
- 优先调用 Object 暴露的语义方法，不在 Page 或 Graph 中复制底层地址。
- Graph 适合编排设备步骤、等待、超时和异常分支。
- Page Method 适合界面交互，不应承载完整设备工艺流程。
- 修改 Object、设备配置或 Graph 后，停止并重新启动 app 验证新实例。
RecordStore 示例
以设备端点位表为例：
- 在 Object Tree 添加
RecordStore。 - 在 Properties 定义“点位名称、地址、类型、备注”等字段，并选择适合的数据保存方式。
- 在 Page 或 Graph 中通过对象方法读取、添加、更新和删除行。
- 分别验证空表、正常记录、重复项和错误数据。
RecordStore 适合单机轻量表格；大量历史、复杂查询或多设备共享数据应放在外部系统，并通过 Query 访问。
成功表现
- Object Tree 的设备名称和层级能被工艺与现场人员理解。
- Page 和 Graph 调用的是语义方法，而不是散落的地址常量。
- Pulsar、PLC 和 Vision 的设计配置与在线反馈一致。
- 缺少模块、类型、引用或构建产物时，Problems 给出明确诊断。
- Safety 和真实输出都有独立的人工验收记录。
常见问题
Object 显示缺失类型或红色错误
检查对应模块是否启用、自定义 Script 或 PLC 是否 Build 成功，以及当前环境是否包含所需插件。不要用相似类型临时替代。
设备参数已保存，在线行为没有变化
正在运行的实例不会热替换设备树。Stop 后重新 Start、Debug 或 Connect。
Object 无法拖入 Graph 或找不到方法
先处理 Object 类型、Build 和 callable 诊断，再刷新资源。确认拖入的是实例，而不是未配置的类型。
删除对象后 Page 或 Graph 报错
删除前应先搜索引用。恢复对象，或明确迁移所有引用后再次校验。
AI 可以怎么帮
AI 可以整理设备清单、检查引用、生成配置草案和测试用例。例如：
只读检查当前 Object Tree、Pulsar、PLC 和 Vision 配置。按设备语义、缺失引用、单位或范围风险、待验证动作分类，不要连接设备或执行输出。
AI 生成的设备、PLC、Vision 或 Safety 内容都必须由相应专业人员复核。
必须人工确认
- 协议、地址、单位、量程、方向、限位、回零和任务周期。
- 每个真实动作的前置条件、异常分支和恢复方法。
- Vision 样本覆盖与生产版本。
- 硬件安全回路和 Safety 联锁；AI 不能批准安全设计。